LabicKinect

Descrição

A grande recepção ao Kinect, acessório vendido junto ao videogame Xbox 360, da Microsoft, tornou possível a popularização do que chamamos de Câmeras RGB-D. Esse tipo de dispositivo é capaz de capturar imagens associadas a informações de profundidade-por-pixel, graças a uma câmera RGB e sensores infravermelho. O projeto tem como objetivo extrair características relevantes da entrada do Kinect para que seja possível associar várias capturas, de modo a formar um mapa 3D do ambiente sendo visto. Com a construção de um mapa do ambiente, o projeto vai além e tenta, simultaneamente, resolver o problema do SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), um problema bastante estudado na área da robótica e que servirá para integração a outros projetos do laboratório, auxiliando a orientação de um robô explorador autônomo. Para alcançar o objetivo, a pesquisa busca associar técnicas de processamento de imagem (visão computacional) a métodos de orientação absoluta (alinhamento) e métodos de otimização de erro para a reconstrução virtual de ambientes.

Downloads

  • Slides PDF – Apresentação do projeto na XXXV Jornada de Iniciação Científica da UFRJ (JIC 2013)
  • Repositório Git – Código-fonte e documentação

Equipe

  • Mário Alberto Cecchi Raduan
  • Adriano Joaquim de Oliveira Cruz